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Históricamente, podemos resaltar los restos de asentamientos prehistóricos encontrados, los cuales nos indican que la presencia de los primeros pobladores de la zona se remonta al Neolítico.
Posteriormente, sobre el año 1.000 A.C., en el término de Manzanares El Real existieron poblaciones de druidas de los cuales sabemos que realizaban sacrificios en la roca de la Peña Sacra.
Romanos, visigodos y árabes poblaron sucesivamente la zona hasta que, en el siglo XIII, el rey Alfonso X El Sabio, con la intención de acabar con las continuas disputas que había por la posesión de estas tierras, decide incorporlas a la corona. Así nació “El Real de Manzanares” que comprendía una amplia extensión de terreno que, además de Manzanares, abarcaba localidades como Colmenar viejo, Torrelodones, Hoyo de Manzanares, Cercedilla, Guadarrama, Cerceda y Miraflores.
A finales del siglo XIV, el rey Juan I de Castilla cedió este territorio a D. Pedro González de Mendoza. A partir de este momento comienza el dominio de estas tierras por parte de la familia Mendoza, artífices de la construcción del castillo que lleva su nombre, quienes darán a Manzanares sus días de mayor esplendor.