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Fue construido por los árabes en el siglo XI, y consta de dos partes claramente diferenciadas:
Construido a base de ladrillo, cal y piedra durante el siglo XV es de estilo gótico-mudéjar. Tiene siete torres, todas diferentes, un patio de armas central y un foso para su defensa. Sirvió de palacio, por lo que se adornó con yeserías y techumbres de gran calidad.
Cruza el río Lozoya y comunica el recinto amurallado con el arrabal de Andarrío.
Fue concluida en 1321 y consta de una sola nave con planta y alzado gótico. La entrada principal es de estilo gótico flamígero, y la torre claramente mudéjar. Solo se conservan sus muros exteriores, la torre y la portada, ya que sufrió un incendio en 1936 que destruyó las bóvedas nervadas de crucería.
En la actualidad se ha restaurado siguiendo un estilo neomudéjar y sobre el altar mayor se ha colocado el artesonado del desaparecido Hospital de San Salvador, desaparecido durante la Guerra Civil.
En la actualidad se conservan aproximadamente dos kilómetros de muralla, pero en el pasado llegó a circundar todo el pueblo. Se conservan dos de sus puertas: el Arco de Cozagón, para los viajeros de la zona de Toledo, y el Arco de la Cadena, en el lado norte de la muralla.
La torre de San Felipe formaba parte de la muralla, pero posteriormente fue aprovechada como parte de la iglesia.